并聯(lián)機(jī)構(gòu)以其特有的剛度大、承載能力強(qiáng)、累積誤差小、控制精度高等優(yōu) 點(diǎn)適應(yīng)了社會生產(chǎn)發(fā)展的需要，并在航空航天、精密機(jī)械加工、工業(yè)機(jī)器人等高科技領(lǐng)域得到了應(yīng)用。隨著并聯(lián)機(jī)構(gòu)的廣泛應(yīng)用，并聯(lián)機(jī)構(gòu)的奇異性問題引起了眾多國內(nèi)外學(xué)者的關(guān)注。奇異性是并聯(lián)機(jī)構(gòu)的固有特性，當(dāng)機(jī)構(gòu)處于奇異位置時(shí)，運(yùn)動出現(xiàn)分岔現(xiàn)象，使機(jī)構(gòu)的輸出運(yùn)動不確定。